大衛一世是蘇格蘭的一代英主，他在位時，英國正值諾曼底朝和安茹朝之間的改朝換代，史迪文在位的混亂期。英國國王亨利一世去世後，大衛一世反對史迪文繼承王位，擁立亨利之女瑪蒂爾達，一度侵入英格蘭北部，在1138年的大旗之戰中，蘇格蘭人雖然作戰英勇，但因裝備簡陋，被頂盔貫甲的英軍擊敗。大衛一世回到蘇格蘭，痛定思痛，決心徹底改革，於是，他大力招徠英國的諾曼底貴族，英國的人才紛紛投奔蘇格蘭，諾曼底貴族充斥大衛一世的宮廷。直到此時，遲至十二世紀初，蘇格蘭才完成封建化。蘇格蘭成為一個諾曼底式的封建國家：古老的凱爾特部落的土地租佃製為封建采邑制所取代；伯爵的封號取代了舊的凱爾特軍事貴族的稱號；大衛一世還大大加強了和羅馬教廷的聯絡，進一步改革蘇格蘭教會，大力捐資修建教堂和修道院，被尊為基督教聖人。

大衛一世的改革，取得了明顯成效，他再次出兵英國，奪佔了坎伯蘭等英國北部大片地區。蘇格蘭王國強盛一時。

大衛一世在位近三十年，於1153年去世，終年68歲。其長孫馬爾科姆四世(1153-1165年在位)繼位。

馬爾科姆四世十四歲即位，英國金雀花朝的開國之主亨利二世。以武力相威脅，逼迫蘇格蘭就範，馬爾科姆二世屈服於亨利二世的強大壓力，不但退出了祖父佔領的土地，而且還於1157年向英王亨利二世俯首稱臣。馬爾科姆四世的軟弱，引起了蘇格蘭大貴族們的強烈不滿。1165年，馬爾科姆四世被其弟威廉擊敗並被殺。威廉即位為蘇格蘭國王，是為威廉一世（1165-1214年在位）。威廉一世統治蘇格蘭近五十年，人稱“獅王威廉”。

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