帝國時期還有正規海軍。"奧古斯都統治時，建立了常備的海軍組織。在他之前，羅馬人根本沒有常備的陸軍部隊；與此相似，他們也沒有常備海軍。"帝國在墨西拿、拉溫那和亞歷山大里亞均有艦隊護衛；在鄰接的高盧海岸也有一隊戰船護衛；在萊茵河與多瑙河上則有河上小艦隊。奧古斯都的海軍的主要目標是，保證商業運輸的安全和帝國各個部分之間的交通。

帝國時期計程車兵不再是公民義務兵，也不再是一支無產者的軍隊。"服兵役，特別是在奧古斯都統治初期服兵役，是比較有利可圖的事，也沒有太大的危險。""因此，有許多人，甚至是社會地位較高的人，都願意加入行伍。"早期帝國時期，近衛軍和城市聯隊計程車兵均從義大利公民中挑選，近衛軍士的服役年限為16年。軍團士兵則從義大利公民中招募，服役20年。

作為同盟軍的輔助軍隊，是從行省居民中招募的，一般為自願，但也常使用強制手段徵兵，特別是在從行省的蠻族居民中補充輔助軍隊的時候。在輔助軍隊中服務多半是無償的，其服役期多達25年。軍團士兵退役後，由國家分給土地。輔助部隊士兵服務期滿退伍時，也給以土地和金錢的獎賞，並且一般都可獲取羅馬公民權。海軍艦隊人員多從生而自由的行省居民中徵募，在墨西拿和拉溫那的艦隊人員中，有一部分為奴隸。最下層的羅馬公民也充任駐紮在義大利的水軍人員。

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