公元前197年春天，腓力五世率陸軍行進到色薩利地區的狗頭山附近，與羅馬軍相遇。這時正是大霧天氣，兩軍都看不清對方虛實，腓力五世被迫迎戰。馬其頓軍沿用當年亞歷山大的方陣陣法，正面寬，縱深大，適於在平坦而開闊的地形作戰；羅馬軍則以棋格子隊形列陣，不受起伏地形的影響，並且各種兵力兵器搭配合適，形成各級梯隊，便於交替作戰，很是靈活。戰鬥打響後，羅馬軍的優勢充分發揮出來，各梯隊依次進攻，交替上場，使馬其頓軍疲於應付。加之地形高低不平，起伏很大，方陣左、右翼漸漸被分割開，無法保持一線。接著，羅馬軍又利用戰象作先鋒，然後由弗拉米尼拉斯親率大軍向馬其頓軍衝擊，迅速擊潰對方軍的右翼，腓力五世被迫率殘部後退。不久便向羅馬求和，於是雙方締結和約。腓力五世放棄小亞細亞、愛琴海和希臘全部地區，交出全部艦隊，支付鉅額賠款，並將其次子作為人質送到羅馬。從此，羅馬成為希臘的主宰。第二次馬其頓戰爭結束。

3.第三次馬其頓戰爭(公元前171年—公元前168年）

腓力五世死後，其長子百爾修於公元前179年繼位。百爾修十分仇視羅馬人，他組織了一個廣泛的反羅馬同盟。羅馬懼怕馬其頓勢力重新壯大，乃先發制人，於公元前171年向馬其頓宣戰。第三次馬其頓戰爭開始。

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