逃過幾次劫禍，大難不死，加上他是什翼犍嫡長孫的身份，十七歲那年，拓跋珪在牛川即代王位，改元登國。當時，漢人崔玄伯、鄧淵、王德等人幫助魏國制定國家制度、天文曆法。因此，魏朝的創立就帶有鮮明的華夏色彩。同年四月，拓跋珪改稱魏王。

自此之後，拓跋珪連年征伐，先後擊破劉顯、庫莫、高車諸部，又記恨前仇，討伐舅氏賀蘭部。

一直與代國（魏國）有世仇的劉衛辰此時也派兒子直力鞮攻擊賀蘭部，賀蘭訥向拓跋珪乞降。畢竟是骨肉相連的血親，拓跋珪率部反擊直力鞮的軍隊。

接著，他率軍征伐黜弗部。在戈壁上冒險行軍，連追三天，在南床山大破柔然，斬殺不可勝計。（《魏書》中載，柔然是東胡苗裔，原姓鬱久閭，世祖太武帝拓跋燾討厭柔然人數次侵掠反叛，認為他們頭腦簡單，狀類如蟲，所以改其號為“蠕蠕”。故《魏書》上面只有“蠕蠕”，沒有“柔然”。）

偏偏劉衛辰父子自己找死，面對拓跋珪如此雄主，他們不僅不避其鋒芒，反而再三侵掠，趁拓跋珪伐柔然之際，又派兵攻擊魏國南部。

拓跋珪大敗直力鞮於鐵岐山，獲牛羊二十多萬頭，擒斬直力鞮。

劉衛辰連老巢悅跋城也顧不得守，奔遁而走，路上被手下所殺，傳首於魏國。

拓跋珪憶起新仇舊恨，把俘獲的衛辰家族五千多人不分老少，全部殺死，投入黃河中，一時間河水全部變成紅色。

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